La tradizione attribuisce agli dei la formulazione dell'Ayurveda, mentre la metodologia va ricercata nell'Atharva Veda, riconosciuto come la base della medicina hindu.
La storia dell'Ayurveda inizia quindi al tempo dei Veda (Libri Sacri: Rigveda, Yajurveda, Samaveda, Atharvaveda) redatti 3-6 mila anni fa. In quel periodo i Veda Rishi (saggi-veggenti) hanno formulato non solo discipline filosofiche, religiose e psicologiche, ma anche la conoscenza della lingua, della grammatica, della logica, della matematica, della geometria, dell'astronomia, della musica della danza e dell'amore, insieme con la conoscenza della medicina.
La tradizione racconta che Indra (oppure Shiva o Brahma) rivelò l'Ayurveda al rishi Bharadvaja, che lo insegnò ai suoi discepoli, i quali lo trasmisero oralmente.
I più importanti maestri della medicina hindu sono Sushruta, insegnate di medicina all'università di Benares nel V sec. a.c., e Caraka, nel II sec. d.c.. Quest'ultimo compose una Samhita (enciclopedia, raccolta), che è usata tuttora in India.
La medicina indiana ebbe un rapido sviluppo nel periodo vedico ed in quello buddista, cui seguirono secoli d'assestamento e perfezionamento. Durante la fase d'espansione del buddismo, le conoscenze della medicina tradizionale indiana passarono in Cina e Giappone.
Successivamante alla conquista musulmana l'Ayurveda, pur influenzando la medicina persiana e quella araba (e, secondo alcuni, anche le conoscenze mediche dell'Europa medioevale), lentamente decadde.
Durante il British Raj furono chiuse le ultime università ayurvediche, e l'Ayurveda fu praticato in circoli segreti. Solo nel 1920 riemerse, con l'aiuto del governo indiano, e furono riaperte le università. Ora l'Ayurveda, la più antica della medicine, è nuovamente riscoperta.
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